一种结合Transformer编码的激光雷达多任务实时感知方法

本发明公开了一种结合Transformer编码的激光雷达多任务实时感知方法，涉及雷达目标检测技术领域，包括：采集激光雷达3D点云图数据转换为BEV鸟瞰图表示，构建二维网格化BEV特征图；构建Transformer编码器对BEV特征图进行多尺度特征提取，对编码器输出的多层级语义特征进行解码，生成目标检测、语义分割及运动分割任务的初始预测；同时引入SWAG语义加权引导模块对语义分割特征与目标检测特征进行跨任务特征融合，增强任务之间的信息交互性。本发明方法解决了复杂场景下传统CNN架构硬件效率低、检测精度差的局限性，显著提升了复杂场景下动态物体识别与边缘区域分割的鲁棒性与检测精度。