车辆及其三维占用预测方法、双向解码器的训练方法

本申请实施例提供了一种车辆及其三维占用预测方法、双向解码器的训练方法，该车辆的三维占用预测方法包括：对车辆所处的三维空间进行感知，得到多帧图像，其中，多帧图像包括：当前帧图像和预设数量的历史帧图像；基于多帧图像的二维特征，生成三维融合特征；利用双向解码器对三维融合特征，当前帧的初始查询向量和未来帧的初始查询向量进行特征交互，得到当前帧的目标查询向量和未来帧的目标查询向量；基于当前帧的目标查询向量进行三维重建，生成当前帧的三维占用预测结果，并基于未来帧的目标查询向量进行三维重建，生成未来帧的三维占用预测结果。本申请解决了采用历史帧进行当前帧的3D占用预测的准确率较低的技术问题。