一种基于超点增强Transformer的细长构件点云精细分割方法

本发明公开了一种基于超点增强Transformer的细长构件点云精细分割方法，包括以下步骤：对点云进行预处理；对预处理后的点云进行特征编码，提取多尺度几何特征；将点云划分为多个超点区域，并对超点进行特征聚合；将超点及其聚合特征输入包含自注意力机制的Transformer模块，输出全局上下文特征；将超点的局部点级特征与其全局上下文特征按复杂度动态加权融合，输出融合结构特征；生成语义分割卷积核与实例分割卷积核，输出点级语义标签和候选实例掩膜；对候选实例掩膜进行训练和推理，输出分割结果。本发明实现对空间密集、相互干扰严重的细长构件的高精度语义、实例和全景分割，提高分割结果的结构一致性与工程适用性。