一种自动驾驶决策控制方法、系统及相关设备

本发明公开了一种自动驾驶决策控制方法、系统及相关设备，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆状态采用马尔科夫算法生成初始行为决策树；根据人类驾驶特点对初始行为决策树进行剪枝重构，得到预先筛选的行为决策树；通过RSS模型对不安全的行为决策序列进行剪枝剔除，结合车辆运动学模型及行为决策树迭代生成车辆候选轨迹；对车辆候选轨迹序列进行轨迹生成，得到预测轨迹；对预测轨迹进行安全速度检查和碰撞检查，剔除不符合要求的行为序列，得到预选轨迹；计算每一个预选轨迹的总体代价，将总体代价最小的行为序列作为最优的车辆决策结果并输出。本发明通过多层次筛选和优化决策序列，提高了自动驾驶决策的安全性和合理性。