摘要
本发明属于视觉伺服技术领域，尤其涉及一种抗差自适应滤波预测方法、设备及存储介质，步骤包括：测量惯性稳定平台的运动状态信息；将惯性稳定平台的转动角度转换为图像平面中的像素坐标；测量视觉传感器的固有延迟时间△t，将惯性传感器的测量数据按照△t进行延迟处理，使得两数据在同一时间基准下，校准两数据的时间一致性；将目标状态向量定义为六维向量，基于Singer模型，建立系统状态方程和测量方程；进行抗差自适应滤波处理；再进行时滞补偿；可以提高视觉伺服系统的跟踪精度和稳定性；通过惯性测量单元与视觉传感器的协同工作，结合抗差自适应滤波算法和时滞补偿技术，实现对非合作目标的高精度预测和跟踪。
