一种面向自动驾驶的运动学先验引导的车辆轨迹生成方法

本发明提供一种面向自动驾驶的运动学先验引导的车辆轨迹生成方法，属于自动驾驶中轨迹生成与运动控制技术领域。包括：构建车辆运动学微分方程，基于双流机制进行非线性补偿与控制修正，得到车辆显式物理状态，再转换成车辆隐式物理状态；将采集的点云数据和车辆周边图像数据进行特征提取、目标检测与多模态融合，提供车辆所处场景的环境信息；锚定高斯分布模拟当前场景中车辆可行的噪声轨迹，通过采样和加噪生成噪声轨迹候选样本，对其进行反向去噪推理，生成轨迹锚点，围绕轨迹锚点生成推理噪声轨迹；车辆所处场景的环境信息、推理噪声轨迹和隐式物理状态输入扩散解码器进行迭代训练，运动学先验在去噪过程中引导车辆未来轨迹的生成。