一种基于滑动检测的四足机器人及其抗摔方法

本发明提供一种基于滑动检测的四足机器人及其抗摔方法，该方法包括：对泥土的塑性变形区域进行分析处理，得到足端在泥土中的下陷深度分布；基于足端惯性测量单元获取到的姿态数据以及下陷深度分布，对足端相对于泥土的滑移量进行处理，得到足端在泥土中的运动状态估计值；将运动状态估计值输入到深度强化学习智能体，得到深度强化学习智能体输出的控制动作参数；基于控制状态参数对深度强化学习智能体的演员网络进行更新，得到控制策略和优化后的控制动作参数，并判断足端在泥土中是否会发生下陷或滑移；若足端在泥土中发生下陷或滑移，则启动滑动检测。本发明有效提升机器人在复杂泥土环境中的稳定性和能量效率。