一种弱视觉环境下的视觉惯导组合导航方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种弱视觉环境下的视觉惯导组合导航方法、系统、设备及介质，属于导航技术领域，本发明通过融合惯性测量单元和地标焦平面投影数据，显著提高了系统在低纹理、动态遮挡等不利条件下的导航精度能够维持导航的连续性；本发明利用间接卡尔曼滤波器对初步导航参数进行反馈修正，有效抑制噪声干扰和惯性导航累积误差，显著降低导航误差进行状态估计，增强了系统鲁棒性和适应性；本发明不依赖完整的视觉解算，直接使用地标投影坐标，降低了对视觉信息完整性的依赖，使得系统即使在仅有少量或单个地标可见时也能稳定运行。