摘要
本发明涉及平仓控制技术领域，具体公开了基于机器人群的多机协同高效平仓系统，包括初始三维粮面地图构建、动态任务初始分配和作业路径规划。通过多机协同模式打破单机作业瓶颈，动态任务分配与路径规划让机器人精准适配粮面差异，高凸区密集作业、平坦区高效遍历，结合精平流程，使平仓耗时显著缩短，效率较人工提升数倍，大幅压缩作业周期，适配大规模粮仓快速作业需求；初始化建图的高精度点云采集，到作业中激光雷达动态扫描、IMU姿态稳定控制，再到精平环节的误差严控，全流程保障粮面平整度，精准识别并处理高凸区域，规避障碍物，为粮食存储后续环节筑牢基础，解决传统平仓效率低、周期长的问题。
