复杂曲面机器人加工的冗余角与工艺参数联合优化方法及设备

本发明属于机器人加工变形优化相关技术领域，其公开了一种复杂曲面机器人加工的冗余角与工艺参数联合优化方法及设备，（1）机器人加工系统对应的关节运动极限约束、位姿奇异性约束和加工变形误差约束构成多域复合约束，基于多域复合约束在冗余角空间中进行融合建模，以把不同空间不同量纲的约束映射为统一的融合势场；（2）建立以所述融合势场产生的虚拟力矩作为驱动输入的动力学方程，基于得到的动力学方程及数值求解方法顺序求解得到各个刀位点的冗余角，继而得到连续平滑的冗余角轨迹；（3）基于得到的冗余角轨迹，使用优化算法对优化模型进行迭代求解以得到最优的加工参数组合。本发明实现了工艺参数与冗余角的协同优化。