一种全驱动灵巧手

本发明公开了一种全驱动灵巧手，包括手掌机构、拇指机构以及手指机构，拇指机构包括依次分布的掌骨、拇指近指节和拇指远指节，掌骨通过齿轮传动获得弯曲和滚动自由度，拇指近指节和拇指远指节均通过电机直驱获得弯曲自由度；手指机构包括依次分布的手指近指节、手指中指节和手指远指节，手指近指节通过齿轮传动获得弯曲和侧摆自由度，手指中指节和手指远指节均通过电机直驱获得弯曲自由度。本发明采用全驱动仿人机械手架构，通过20个独立可控自由度实现高精度运动映射，其仿生核心在于采用球关节设计，高度模拟人类手指的复合运动能力，可精准复现人手抓取、捏合、旋转等精细化动作，深度还原人手的灵活程度。