一种基于异构多核的连续体机器人控制器及控制方法

本发明公开了一种基于异构多核的连续体机器人控制器及控制方法，涉及连续体机器人控制技术领域，该连续体机器人控制器包括Zynq芯片、通信模块、显示模块、电源管理模块、存储模块和可扩展功能模块。其中，Zynq芯片包括PS端和与PS端通过AXI4总线交互的PL端，PS端用于运行Linux实时操作系统，集成机器人运动学算法和轨迹规划算法，实现机器人快速达到期望的末端位姿；PL端烧录有机器人动力学算法和绳电转换算法，能够分别计算得到期望绳索拉力和各个关节的角度和方向，实现机器人的精准控制和快速响应。本发明能够提高连续体机器人控制器对于复杂算法的运行速度，可以有效提升连续体机器人的整体性能和适应能力，使其能够在各种环境下执行更复杂的任务。