一种AGV群的协同调度方法、系统及存储介质

本发明提供了一种AGV群的协同调度方法、系统及存储介质，其方法包括：根据AGV群中各AGV的状态参数和建立的全局地图对调度任务进行分配，获得AGV群的任务分配方案；任务分配方案包括AGV的初始规划路径和初始行驶参数；基于初始行驶参数和初始规划路径确定AGV群是否存在冲突，并确定待解决冲突类型；基于预先构建的冲突类型和冲突避让策略的映射关系确定待解决冲突类型对应的目标冲突避让策略；基于目标冲突避让策略对初始规划路径进行优化，获得冲突避让路径，并控制AGV群沿冲突避让路径行驶。本发明实现了对AGV群的整体调度，并且精细化的为不同待解决冲突类型设定不同的目标冲突避让策略，提高了环境适应性。