实例识别方法和装置及装载机和实例识别网络训练方法

本公开提出一种实例识别方法和装置及装载机和实例识别网络训练方法，涉及工程机械智能化领域。实例识别方法包括：根据作业区域图像，获取光照强度分布信息、物体表面反射特性和语义分割掩膜；据此确定语义约束掩膜；对作业区域图像以及语义约束掩膜进行特征融合，以获得融合特征信息；根据融合特征信息，确定边界概率图和实例区分结果，其中实例区分结果与语义标签信息相映射；利用边界概率图和实例区分结果，确定作业区域图像的带有语义标签信息的实例分割结果。确定基于环境信息引导的语义掩膜信息，改善语义偏差问题，并与原始的作业区域图像融合，后续基于融合特征信息确定实例及其边界，据此获得更准确的带有语义标签信息的实例分割结果。