基于地形匹配与威胁源规避的无人机三维航线规划方法、系统及存储介质

本发明公开了一种基于地形匹配与威胁源规避的无人机三维航线规划方法、系统及存储介质，涉及无人机航线规划技术领域。该方法包括输入初始节点与目标节点；初始化区域环境以及搜索树，并将所述初始节点插入到搜索树；所述区域环境包括规划区域和威胁区域；在所述规划区域内规划随机节点范围并生成随机节点，从所述搜索树中确定与所述随机节点距离最近的节点作为最近节点；从所述最近节点向所述随机节点方向扩展生成新节点；判断所述新节点与所述最近节点的连线是否通过所述威胁区域，若通过则重新生成随机节点，若不通过则将所述新节点插入所述搜索树；判断所述新节点是否为所述目标节点，若是则回溯生成航线路径，若否则继续生成随机节点，直至新节点为所述目标节点，回溯生成航线路径。本发明技术方案可以明显缩短计算时间，减少规划航线路程，能够满足无人机快速避障与安全飞行的要求，是一种可靠有效的三维路径规划方法。