水下无人艇及其路径规划方法、电子设备、介质及程序

本发明实施例公开了一种水下无人艇及其路径规划方法、电子设备、介质及程序，其中，水下无人艇的路径规划模块包括目标检修对象三维点云地图构建单元、初始巡检路径生成单元和全局平滑巡检路径生成单元；目标检修对象三维点云地图构建单元用于根据水下无人艇的多维定位关联位置信息生成目标检修对象的敷设路径三维模型；初始巡检路径生成单元用于根据敷设路径三维模型生成目标检修对象的初始巡检路径；全局平滑巡检路径生成单元用于根据初始巡检路径中包括的离散路径点生成目标检修对象的全局平滑巡检路径。本发明实施例的技术方案能够提高水下无人艇路径规划的准确性、实时性和可靠性，并提高路径规划过程中对复杂环境的适应能力。