受限空间机器人确定性磨抛的多参数协同优化方法

本发明公开一种受限空间机器人确定性磨抛的多参数协同优化方法，通过多步骤协同优化框架，将材料去除量预测模型、磨抛轨迹、机器人姿态与动态误差补偿纳入统一优化流程，降低机器人姿态调整与进给速度波动对去除量分布的非线性耦合影响，解决了狭窄流道内多参数耦合导致的去除量超差、覆盖均匀性与干涉规避的协同难题，最后通过交替方向乘子法分解高维非线性优化问题，显著提升收敛效率，确保加工表面满足预设容差要求，实现受限空间下高精度的确定性磨抛。