一种考虑载荷不均匀分布特性的商用车驱动控制方法

本发明公开了一种考虑载荷不均匀分布特性的商用车驱动控制方法，包括：采集并预处理商用车的传感器数据；实时估计因载荷分布不均所引起的偏航扰动力矩；构建基于偏航扰动力矩补偿的鲁棒模型预测控制器，输出满足不均匀载荷工况下驱动稳定性需求的多轴协调横摆力矩；进行驱动力优化分配，确定各电动轮目标驱动力；基于轮胎弛豫特性模型设计驱动力同步跟踪控制器，输出各电动轮转矩，完成商用车驱动稳定性控制。本发明中融合偏航扰动力矩观测器与鲁棒模型预测控制，通过实时估计并前馈补偿扰动偏航力矩，在扰动抑制方面更具针对性和精细度；辅助滑模控制可在未知或快速变化的外界环境下进一步提升系统鲁棒性。