用于壁板装配的机器人自适应力控与导纳控制方法和系统

本发明公开了一种用于壁板装配的机器人自适应力控与导纳控制方法和系统，先结合高精度摄影测量系统实时测量机器人末端的位姿，根据测量结果与期望位姿进行轨迹修正，实现机器人在位置控制方向上的定位，在力控方向上，通过异方差神经网络映射模型建立机器人末端力与接触面接触力之间的映射关系，并联合训练一个逆模型将期望的接触力映射回期望的末端力，从而通过调整末端力控制接触面上的接触力，并构建自适应力控与导纳控制模型；通过将虚拟能量罐与自适应力控与导纳控制模型相互连接，从而指导控制模型参数的更新，确保系统的无源性；同时，根据系统状态动态调整虚拟能量罐的参数，既能保持无源性，又能最大限度地提升机器人的装配精度与性能。