基于模型预测轮廓控制和期望最大算法的多无人船协同路径跟踪控制方法

本发明具体涉及一种基于模型预测轮廓控制和期望最大算法的多无人船协同路径跟踪控制方法，属于无人船艇编队路径跟踪控制领域。首先建立无人船的运动学和和动力学模型，之后在模型预测轮廓控制(MPCC)算法基础上设计了针对多无人船协同路径跟踪的协同参数误差项和碰撞规避项，并将这两项加入到MPCC代价函数中，构成针对多无人船协同路径跟踪的分布式MPCC算法，之后，提取分布式MPCC控制器中的权重参数作为控制器上层参数，利用期望最大算法得到控制器的最优上层参数，解决了控制器参数选取问题。