一种基于位姿图的多无人船数据融合方法

本发明公开了一种基于位姿图的多无人船数据融合方法，涉及无人船技术领域。针对无人船集群中相机、激光雷达等传感器采集的数据，融合GPS信息与观测信息，设计提升数据对齐精度的融合算法。采用线性插值技术实现各无人船GPS信息与观测信息在时间维度上的对齐，确保数据时间同步性；基于位姿图构建模型，计算各无人船之间的相对位姿，并将各类传感器数据转换至同一坐标系，实现空间上的数据对齐与融合。本发明考虑海浪、水流等环境扰动对无人船姿态的影响，采用六自由度位姿进行建模，并将GPS信息与观测信息联合引入位姿图中，推导各误差项对应的封闭形式雅可比矩阵，通过非线性优化方法对图模型进行迭代求解，有效提升多源数据融合的精度与鲁棒性。