基于场景结构元素的移动式LiDAR室内房间实例分割方法

本发明公开了基于场景结构元素的移动式LiDAR室内房间实例分割方法，包括：通过深度学习的语义分割方法对室内场景点云进行语义分割；基于室内场景点云的语义分割结果与空间网格信息，检测结构缺失区域，并对结构缺失区域进行结构补全；根据补全后的室内场景点云的高度差与点密度计算加权高度差信息，并基于加权高度差信息剔除场景点云中的非结构点与冗余杂点；将保留的结构点与原始点云转换为二维占用格网图，采用图像代数中的减法操作去除房间之间的连接区域，并基于八连通区域分析与反距离加权标签传播策略，生成房间实例标签，并映射回到场景点云中；本发明在复杂的室内场景中能够有效提取结构元素，生成精确的房间分割结果。