一种基于特征参数的复合关节逆运动学求解方法

本发明公开了一种基于特征参数的复合关节逆运动学求解方法，属于机器人技术领域。首先，构建包括串联复合关节的多自由度机械臂的正运动学模型，针对多自由度复合关节系统构建包含12个可变特征参数的特征矩阵，每个参数对应一个高阶正余弦函数。其次，采用多变量多项式拟合方法，生成k次幂的线性多项式函数，拟合特征矩阵中的可变特征参数。然后，根据雅可比矩阵构建非线性方程组，并通过牛顿法迭代求解，逐步逼近真实解，最终得到复合关节逆运动学的精确解。本发明具有高效性、准确性和普适性，适用于多自由度机器人关节的运动学分析和控制。