摘要
一种用于铁塔攀爬的下肢外骨骼助力装置的控制方法和系统，所述方法包括：肌电信号处理与肌肉激活度指标计算；双通道LSTM神经网络实现运动意图在线预测；铁塔横担结构边缘识别与安全攀爬路径生成；非对称阻抗函数设计与关节刚度阻尼参数优化；代谢消耗评估模型与最小能耗助力曲线求解；三级控制周期设置与硬件加速实现实时计算。基于上述方法，使外骨骼助力装置各模块协同运作；通过传感器精准采集数据，动力与执行模块依指令灵活调节，控制与运算模块确保高效运行，能源模块提供稳定电力，从而显著提升铁塔攀爬作业的安全性与效率，减轻作业人员负担。
