摘要
本申请公开了一种基于骨骼映射的机器人拟人运动控制的方法及系统，用于增强人形机器人的拟人化运动表现和环境适应能力。本申请方法包括：基于初始姿态数据计算人体与人形机器人之间的尺度比例和姿态变换矩阵；根据运动数据，通过正向运动学算法递归计算出各人体关节在世界坐标系中的原始位姿信息；应用尺度比例和姿态变换矩阵将原始位姿信息映射为人形机器人在关键坐标系上的期望位姿信息；根据期望位姿信息求解人形机器人的目标关节角度，并根据目标关节角度计算人形机器人的腿部与地面的接触状态信息；将目标关节角度和接触状态信息作为输入，利用深度强化学习算法训练人形机器人的运动控制策略，以实现人形机器人的拟人运动控制。
