一种基于重心投影轨迹法的无人机视觉导航方法

本发明提供了一种基于重心投影轨迹法的无人机视觉导航方法，包括以下步骤：获取连续的相机帧图像并进行预处理；进行相邻帧图像的特征点匹配；通过匹配的特征点计算相邻帧图像的单应性矩阵，并计算重心投影成像点；根据连续图像更新无人机的重心投影成像点坐标，得到无人机的运动轨迹；结合无人机的飞行高度计算相邻轨迹点的位移，并计算无人机当前经纬度进行定位导航。本发明通过下视单目相机进行提取地面特征并持续跟踪，并通过低成本气压计或者对地单点测距激光测量无人机的高度变化，进而算出无人机飞行轨迹和经纬度，实现无GNSS信号下进行精确导航。