一种基于ADMM和分布式MPC的匝道合流区域多车协同控制算法

本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种基于ADMM和分布式MPC的匝道合流区域多车协同控制算法。在上层，通过基于拉格朗日对偶理论和ADMM算法，将纵向路径规划问题转化并分解到各个车辆上进行分布式求解；这一举措有助于宏观上保证前后车辆间的距离；在下层，针对建立的非凸、高维度的多车模型预测控制问题，提出了一种基于通信的问题分解框架；为了快速分布式地求解这个问题，引入了一种凸重构方法，将非凸安全约束转化为多个凸二次规划问题，使得每辆车都可以并行且分布式地进行求解。通过本发明算法的应用，实现了在匝道场景中的仿真实验，并在多个场景中进行了验证实验，与其他算法进行对比，证明了本发明在时间和性能方面的优越性。