一种基于气隙结构的电磁爬壁机械腿及爬壁机器人

本发明公开了一种基于气隙结构的电磁爬壁机械腿及爬壁机器人，基于气隙结构的电磁爬壁机械腿用于在可磁吸的吸附面上爬壁移动，包括框架、电磁吸附件、驱动轮以及辅助轮；电磁吸附件安装在所述框架上，具有与吸附面可调气隙并进行磁吸的磁力端；驱动轮安装在所述框架上，用于在吸附面上的滚动驱动；至少一个所述辅助轮安装在所述框架上，与所述驱动轮对所述框架在吸附面上滚动支撑。本发明提供基于驱动轮和辅助轮对电磁吸附件支撑，并提供了电磁吸附件与吸附面之间的气隙，调节了磁吸的吸附力大小，提供了驱动轮稳定的轮压，避免打滑或掉落，每条单腿都具有独立的爬壁能力，可采用多根同时进行沿平面爬壁巡检。