一种新的云地图构建与AR眼镜定位方法

本发明公开了一种新的云地图构建与AR眼镜定位方法，S1.生成初步稀疏三维点云地图；S2.得到深度特征匹配结果集合；S3.生成云端稠密三维云地图；S4.使用深度卷积神经网络特征提取模型对增强现实眼镜端关键帧图像数据生成实时深度特征描述子集合；S5.将实时深度特征描述子集合与云端稠密三维云地图进行匹配，生成初始位姿数据；S6.输出终端融合位姿数据，将终端融合位姿数据提供给增强现实渲染模块，用于驱动虚拟内容与真实场景的叠加。本发明虚实叠加抖动得到了降低，沉浸式体验显著提升，满足了复杂动态环境下增强现实眼镜对高精度实时定位的需求。