基于S型速度曲线的多目标机械臂关节轨迹优化方法

本发明公开了一种基于S型速度曲线的多目标机械臂关节轨迹优化方法，该方法过程如下：建立七段式S型速度曲线的数学模型；设定各关节的起始位置和目标位置及各关节规划过程中定义的关节运动约束；设计多目标优化函数；使用NSGA‑II算法搜索获得Pareto最优解集；根据不同目标函数的权重值选取最优解获得各关节优化后的轨迹。本发明针对机械臂单关节轨迹规划过程中常规S型曲线参数固定，无法动态适应多关节协同运动的规划以及无法兼顾能耗、平稳性等多目标要求的问题提出多目标优化的S型速度曲线轨迹规划方法。