大尺寸玻璃搬运机器人末端振动抑制方法

本发明提供了一种大尺寸玻璃搬运机器人末端振动抑制方法，其包括以下步骤：多模态振动监测：在机器人末端执行器上配置至少一组振动传感器；振动传感器实时监控采集末端振动数据，并将末端振动数据传递给控制单元；其中，末端振动数据包括加速度、速度和位移；振动特性提前测量：针对每种运动模式，执行以下操作：振动传感器提前采集末端振动数据；利用频谱分析方法，提取末端振动的频率ω、振幅A、相位偏移φ和衰减系数k；基于PVT算法的前馈补偿轨迹生成：控制单元利用PVT算法规划出与末端振动频率相同、相位相反的正弦衰减轨迹，将正弦衰减轨迹叠加至机器人原生运动指令中。本发明基于PVT运动控制技术，通过在机器人末端增加振动传感器，实现对末端振动的实时监测和有效抑制。