一种基于设备姿态信息和激光雷达观测融合的全局一致性对齐算法、系统、装置和应用

本发明公开了一种基于设备姿态信息和激光雷达观测融合的全局一致性对齐算法、系统、装置和应用，属于智能驾驶、室内测绘和机器人自主导航技术领域，通过融合惯性测量单元IMU和激光雷达LiDAR的数据，结合粒子滤波器和迭代最近点算法ICP，实现了高精度、鲁棒性强、全局一致的3D彩色地图构建，该方法适用于智能驾驶、室内测绘和机器人自主导航等领域，能够在复杂多变的室内场景中构建高质量的三维地图，本发明中，有效减少了系统累积误差，提高了位姿估计的准确性；结合粒子滤波器和ICP算法，实现了多传感器数据的精确融合，增强了系统的鲁棒性和可靠性；采用低成本二维激光雷达和转台方案，降低了设备成本，同时保持了高精度的三维重建能力。