摘要
本发明涉及设备控制领域，尤其是一种多自由度机械手控制方法。该方法包括：实时监测所述多自由度机械手所处的工作环境，以获得监测数据；接收所述多自由度机械手的操作指令，并利用高斯过程回归基于所述监测数据以及所述操作指令中的操作目标进行轨迹预测，以得到所述多自由度机械手的操作路径信息；采用模糊机会约束控制模型，按照各个电机的控制信息以及约束条件，对各个电机对应的操作路径进行局部求解，得到各个电机的目标控制策略；执行所述目标控制策略，使机械臂在各个电机的控制配合下进行优化轨迹运动。能够实现对多自由度机械手的智能化控制，提升多自由度机械手的环境感知能力，提高轨迹预测的准确性，提高多自由度机械手的控制精度。
