自动驾驶汽车仿人操纵换道轨迹计算及控制方法与设备

本发明公开了一种自动驾驶汽车仿人操纵换道轨迹计算及控制方法与设备，本发明包括将连续的换道行驶轨迹曲线划分为平滑过渡的多个阶段的行驶轨迹曲线；根据目标汽车换道行驶时的行驶车速、汽车的几何参数、汽车的转向运动几何参数、汽车的操纵动力学参数、汽车的驾驶操纵参数计算所述目标汽车的转向运动各阶段的行驶轨迹曲线和航向角，采用试验设计法确定不同车速下换道各行驶阶段的驾驶操纵参数和过程控制目标参数，从而确定所述目标汽车的换道行驶轨迹曲线；根据与车速对应的驾驶操作参数和过程控制目标参数控制所述目标汽车进行换道行驶。本发明旨在简化自动驾驶汽车换道轨迹算法和控制过程并保证汽车的行驶平顺性。