基于自适应高阶扩张滑模观测器的SPMSM鲁棒速度控制方法

本发明公开了一种基于自适应高阶扩张滑模观测器的SPMSM鲁棒速度控制方法，包括以下步骤：根据电机数学模型设计并建立三阶LESO系统，三阶LESO系统用于输出估计的转速实际值、估计的加速度以及估计的总扰动；将非奇异快速终端滑模算法与扰动观测器结合，设计非奇异快速终端滑模扰动观测器并用于观测电机的加速度状态变量；将加速度状态变输入三阶LESO系统中并替代估计的加速度，生成高阶扩张滑模观测器；将高阶扩张滑模观测器与线性状态误差反馈和总扰动补偿构建自抗扰控制器，采用自抗扰控制器对电机进行速度控制。本发明能够在仅有较少干扰信息和对干扰频率变化不敏感的情况下，实现对扰动的高精度观测。