一种无人驾驶叉车的托盘叉取控制方法、设备及介质

本说明书实施例公开了一种无人驾驶叉车的托盘叉取控制方法、设备及介质，涉及路径规划技术领域，方法包括：通过多模态传感器实时采集目标叉取环境内的多模态环境数据，以基于多模态环境数据，对目标叉取环境进行区域分割，构建动态风险地图，动态风险地图包括静态障碍物、动态障碍物和托盘目标位；根据动态风险地图，采用改进的自适应采样搜索算法和预设的节点扩展约束条件，生成全局叉车路径；对全局叉车路径进行B样条曲线拟合，通过预先获取的多源量化误差，在轨迹控制点中引入多源误差补偿项，确定拟合叉车路径，以通过拟合叉车路径叉取目标托盘。