摘要
本发明属于属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车联网的匝道合流区多车协作控制方法，主要包括训练和测试两大步骤，其中训练的步骤包括状态空间、动作空间、奖励定义、数据收集过程、训练过程；测试的步骤包括车辆通过NS3模拟的V2X信息传递、AoI进行位置校正、根据车辆的位置(主干道还是匝道以及是否在加速车道)选择不同的控制器(CACC纵向还是包含PPO的横向控制)、收集并统计测试结果。本发明提出了一个匝道合流场景下考虑通信影响的车辆控制方法，使用AoI来消除信息滞后性带来的位置误差，并使用CACC控制系统和PPO算法进行车辆控制。通过对比证明了本发明提出的多车协作控制方法能够更平稳的控制车辆完成匝道合流任务。
