摘要
本发明公开了一种圆盘传送带系统跟踪方法，涉及工业自动化控制技术领域，本发明利用增量编码器对圆盘旋转进行实时计数，初始化编码器数据并计算出旋转一周的编码器增量；建立以圆盘中心为原点的机器人用户坐标系，并通过三点法确定坐标系及旋转方向；在圆盘外沿选取四个关键点位，分别作为最早起始同步点、最晚起始同步点、同步结束点和工作区结束点；设置物件触发点，并在触发点处安装光电传感器，实现对物件进入跟踪区域的实时检测；启动圆盘旋转及物件投放，在物件进入跟踪队列后，依据编码器数据和关键点示教信息计算物件的实时旋转角度及其在机器人坐标系中的位置；当物件处于预定角度区间时，更新其状态并通过控制系统输出信号。
