用于车辆位姿估计的快速非解析式鲁棒自适应滤波方法

本发明涉及车辆位姿估计技术领域，具体公开了用于车辆位姿估计的快速非解析式鲁棒自适应滤波方法，包括以下步骤：S1：采集车辆位姿的观测数据；S2：根据观测数据，构建非线性回归模型，计算残差，以及对应的权重；S3：根据权重和残差，建立高斯分布模型，利用变分贝叶斯推断方法、高斯牛顿法，计算得到观测协方差矩阵；S4：利用权重对先验协方差矩阵和观测协方差矩阵进行重加权；S5：基于重加权的先验协方差矩阵和观测协方差矩阵，以及系统状态转移方程，预测观测均值、协方差、互协方差，结合观测数据计算卡尔曼增益，得到车辆位姿的状态后验估计。本发明能够更好地适应车辆位姿估计的复杂多变的系统状态估计需求。