一种挖掘机轨迹控制方法、系统及挖掘机

本发明公开了工程机械控制技术领域的一种挖掘机轨迹控制方法、系统及挖掘机，旨在解决现有技术无法高效、实时且准确的完成斗齿磨损的识别检测，造成挖掘机轨迹控制偏离的问题。其包括实时采集挖掘机大臂、斗杆及铲斗的姿态信号；获取各个斗齿的预测长度，实时采集各个斗齿的图像和点云数据，并计算各个斗齿在图像中的实际坐标，根据各个斗齿在图像中的实际坐标和各个斗齿的预测长度获取各个斗齿的实际长度；本发明即使摄像机和激光雷达数据失灵的情况下，仍然有斗齿磨损预测模型起到关键识别判断能力，通过多源传感器融合获取全面准确的数据，再结合创新的算法，能够实时、精确地掌握斗齿的磨损情况，实现对挖掘轨迹的高精度控制。