基于相对位置测量的多智能体系统分布式定位方法及系统

本发明公开了一种基于相对位置测量的多智能体系统分布式定位方法及系统，方法包括对于由n+1个节点构成的匀速运动的多智能体系统，获取领导者节点的位置信息和所有节点的朝向角，n+1个节点包括一个领导者节点和n个跟随者节点；每个跟随者节点在局部坐标系下与其邻居节点进行相对位置测量，并与邻居节点进行通信；每个跟随者节点基于测量的相对位置、朝向角和通信信息，得到其位置估计值并在有限时间内收敛到其真实位置，以使得所有跟随者节点在有限时间内实现分布式定位；本发明在无需速度测量和系统控制输入的情况下，仅基于相对位置测量，实现分布式系统的有限时间定位。