一种基于特征融合的机器人环境感知方法及相关装置

本发明公开了一种基于特征融合的机器人环境感知方法及相关装置，涉及机器视觉技术领域，所述方法包括：对激光点云数据和图像数据进行滤波处理；对该激光点云数据进行分割聚类，获得分割聚类点云数据以结合图优化构建二维栅格地图；基于颜色空间转换对该图像数据进行特征提取，获得图像特征数据；对该激光点云数据进行特征提取，获得激光点云特征数据以对图像特征数据进行转换，获得鸟瞰视角特征；将鸟瞰视觉特征和激光点云特征数据进行融合，获得融合特征以构建语义地图；机器人基于由语义地图和二维栅格地图进行融合所得到的目标地图进行环境感知。本发明提高了机器人环境感知的准确度，能够满足机器人环境感知和任务执行的实时和安全需要。