摘要
本发明公开了一种车路云协同的智能汽车环境感知系统、方法，利用位置变换矩阵将自车的传感器信息与其他车辆的传感器信息融合，形成多车传感器信息的统一位置编码；使用数据预处理模块将车辆3D点云数据转化为2D伪图，将2D伪图输入基于金字塔Mamba特征编解码模块，经由多层的块编码模块、Mamba模块和残差上采样模块，实现对多车广域信息的特征提取；将多车广域特征信息输入车路云多模信息差异注意力融合模块，实现对不同车辆感知的环境信息中差异信息的有效融合，形成广域融合特征；输出包含周边车辆信息的预测框。本发明实现了车路云协同的高阶全域自动驾驶环境感知。
