一种基于引导走廊的HybridA*路径规划方法

一种基于引导走廊的HybridA*路径规划方法。涉及自动驾驶路径规划技术领域，具体涉及一种基于维诺引导和安全走廊的全局路径规划技术领域。本发明以维诺引导方法和安全走廊方法为基础，改进HybridA*算法的搜索过程，提升算法的计算效率和生成路径的安全性。所述方法包括如下步骤：构建维诺路径，得到维诺路径点集；将维诺路径点集经过处理，得到引导点集；根据维诺路径点集计算安全走廊边界点，得到安全走廊；对安全走廊进行预处理，并根据引导点的分布密度，将预处理后的安全走廊划分为橙色走廊和红色走廊；构建并优化HybridA*模型：根据优化完的HybridA*模型，输出最终路径。