通过路径闭合优化的高精密室内地图制作方法及其装置

本发明作为执行利用闭合路径的室内地图精密化制作方法的计算装置的运行方法，包括：利用包括激光雷达传感器、惯性测量单元传感器以及一个以上的视觉传感器中的至少某一个传感器模块，将对用于生成精密地图的影像以及传感器数据的机器人的位置移动到第一位置的步骤；为了生成利用机器人的移动的第一地图，构建根据从第一位置的里程计估计进行位姿图优化的第一闭合路径的步骤；利用第一闭合路径的路径信息以及传感器数据中的至少一个，对与机器人的当前路径对应的第二地图生成路径以及传感器数据的至少一部分进行更新的步骤；以及输出基于经过更新的第二地图生成路径以及传感器数据进行更新的第二地图的步骤。