一种斜拉吊顶式矿用井下运输箱体装卸装置及其控制方法

本发明涉及矿用井下运输箱体的装卸技术，特别是一种斜拉吊顶式矿用井下运输箱体装卸装置及其控制方法。该装置由轨道输送装置、四连杆机构、吊具模块及模块化矿用运输箱体组成。操作流程包括输送吊装平台、调整吊具位置、吊具锁紧、起吊与下放运输箱体，最终由轨道输送装置完成箱体运输。四连杆机构引入并联结构设计，显著提升系统刚度与安全性；吊具模块采用半自动锁紧机制，提高装卸效率；吊装平台可沿轨道滑移，解决吊具与箱体对位难题。系统融合UWB与IMU进行全局精准定位，确保装卸过程稳定可靠。本发明有效解决了井下运输箱体侧向装卸难的问题，显著提升作业效率，降低人工干预，助力智能化、安全高效矿井系统的建设与推广。