一种重型工件的机械臂末端多点柔性抓具及抓取方法

本发明提供了一种重型工件的机械臂末端多点柔性抓具及抓取方法，属于重型工件抓取领域。为了解决现有机械臂搬运重型工件过程中，末端抓具存在的夹持的稳定性差、准确性差以及承载能力低的问题。本发明包括机械臂组件、桁架结构组件和柔性移动平台组件，通过机械臂调整末端抓具的位姿，在夹紧器和牵引螺栓的倒角的引导下，通过推力球轴承的滚珠移动，完成夹紧器与大尺寸的重型工件组件上牵引螺栓的连接，并靠气压完成夹紧器与牵引螺栓的锁紧。可实现机械臂对大尺寸重型工件的搬运，并保证搬运过程中工件的稳定性与可靠性，能柔性补偿机械臂的绝对定位精度，提高大尺寸重型工件的搬运效率与安全性，进一步推动无人化、智能化工厂的应用。