一种基于激光与视觉辅助的养殖场巡检机器人定位建图方法

本发明属于养殖场自动化巡检以及定位建图技术领域，公开了一种基于激光与视觉辅助的养殖场巡检机器人定位建图方法。本发明首先将深度相近拍摄的深度图像数据转化为点云坐标，再通过逆投影法将其转换为激光数据；然后用ORB‑SLAM技术从深度相机拍摄到的图像中获取养殖场非结构化区域的信息，并将其转换为稀疏的三维点云地图；紧接着通过点云映射将三维点云地图转换为栅格地图，用于后续地图融合；另外，本发明还使用单线激光雷达扫描环境，获取养殖场环境中结构化部分的信息，并用Gmapping技术建立激光雷达地图；最后采用贝叶斯融合技术，将激光雷达地图与视觉转换的栅格地图进行融合，获取全局栅格地图。本发明能够在室内禽类养殖环境中建立准确与全面的地图。