一种基于动态目标追踪的运动规划方法

本发明公开了一种基于动态目标追踪的运动规划方法，该运动规划方法先进行路径规划，通过定义当前时刻的局部目标点的位置，并采用路径规划算法获取无人机到局部目标点的最短路径；然后采用B样条曲线对最短路径进行平滑优化，在基于障碍物的高斯势场对平滑优化后的优化曲线进行碰撞检测后，获取最终轨迹；最后，控制无人机沿着最终轨迹移动，直至到达局部目标点的位置。本发明通过在规划过程中引入局部目标点以优化局部路径规划，大幅减少搜索负担；同时，本发明采用高斯势场B样条优化方法，使无人机的飞行轨迹更加平滑，且能够在复杂环境下实现高效、平滑且安全的动态目标追踪。