摘要
本发明涉及相机标定技术领域，具体为一种机器人上甑系统的相机标定方法、系统，相机位于甑锅上方，该方法具体包括以下步骤：在布料装置上固定一个标定针，建立以标定针远离布料装置的端点为原点的第一工具坐标系，利用圆的方程计算甑锅所在圆的圆心位置；以标定板的中心角点为工具点；取标定板三个角点为标定点，建立第三、四、五工具坐标系；将甑锅圆心坐标中的每个坐标值按照预设步长偏移，得到偏移坐标，将工具点移动到偏移坐标，并读工具点在第三、四、五工具坐标系下的世界坐标；识别标定点在图像中的像素位置，获得标定点的像素坐标；基于世界坐标和像素坐标，计算相机的外参和内参。本方法能够自动进行标定，节省人工，且复用方便。
